Наречена е на името на поета-бунтар Пейо Яворов. Намира се в местността Зелениката, близо до село Пирин, край река Пиринска Бистрица. Малко преди да пламне пожара на Илинденско-Преображенското въстание през 1903 г. ,Пейо Яворов и сподвижникът му Димитър Стефанов, племенник на войводата Стефан Караджа, са я ползвали като своя редакция и чрез куриера Милчо Маламов са поддържали връзка с Яне Сандански.

Какво е Яворова пещера? Отговорът на този въпрос дава и Пейо Яворов в книгата си „Хайдушки копнения“: „…Пещерата, дето отидохме, бе току-що под челото на рядко зелена чука. Ние слязохме до ниския вход пълзешком, като рискувахме някой да се провали в зиналата бездна. Вън личеше само небето, а долу течеше буйна река. „Редакционното“ помещение приличаше на голяма селска стая и в него имаше динамит на Яне Сандански…“

Пребиваването на Пейо Яворов в пещерата е свързано с написването и издаването на хектографския лист „Свобода или смърт“. Спомени от пребиваването си в пещерата и участие в борбите за освобождение на Македония разкрива в книгата си „Хайдушки копнения“, а и в биографията на апостола Гоце Делчев „Гоце Делчев“. Писането им е започнало в пещерата, за която споделя: „Денонощно чувах шума на реката, всеки път различен, веднъж страшен и силен, следващ път – тих като гальовна песен…“

Посещаващите село Пирин и Югозападен Пирин могат да се възползват и от възможността да посетят Яворовата пещера – това свято място, намиращо се на 1 час пеша от селото.